EM10モータ基板に部品を実装して一通り動くことを確認したので、次はIndiに対応させて、IndiベースでNJPを制御しているNindiちゃんシステムと同じようにGoToと同等の事ができるようにします。といってもNindiちゃんで作ったIndi driverをEM10向けに改造するだけ。モータを制御するESP32とIndiとの間のシリアル通信プロトコルが違うだけなので、そこを書き直してあげればOK。大した手間ではありません。





ということで動かしたのこちら。エンコーダの回転に合わせて星図が動いています。また星図上でしていた天体にたいしてGoToを実行すると、そちらに向かってモータが回転します。

エンコーダもモータも赤道儀に乗っていないので、モータが動いてもエンコーダの値は更新されず星図は動いていません。Gotoで目的のステップ数移動した後の座標も当然あっていませんので、再度GoToをかけています。GoToの中断もちゃんと動作しました。

さて次は、これをケーシングしてEM10に取り付けるのが先か、それともオートガイド機能を乗せるのが先か。
Nindiちゃんシステムもオートガイド機能を実装していますが、これはST4端子を経由して制御しています。今回は直接赤道儀を制御します。IndiだとINDI::GuiderInterfaceを継承すれば良いらしい。ちょっと調べてみるか。