中国から届いた加速度センサは壊れてしまっていましたが、気を取り直して地磁気・加速度センサの値から実際の方位・高度に変換するところを作ります。まずは座標系の定義から。センサが出力する地磁気・加速度ベクトルの座標系は次の絵のようになっています。センサを水平に ...

先日届いた加速度センサを動かしてみたら、中華品質にやられていました。どうやってもコンパスのZ座標値が-4096に張り付いてしまいます。ここらへんのサイトを見ると、-4096は飽和したときの値だからゲインを下げろ、というようなことが書いてあります。 けど、ゲインを下げ ...

先日Raspberry PiのbullseyeにIndiを入れました。そこでQt5をインストールするのにちょっと手間取ったのでメモ。以前にNanoPIのArmbianにQt5をインストールしましたが、そのときはこんな感じでインストールしていました。 $ sudo apt install build-essential git qt5-defaul ...