Nindiちゃん、Gindiちゃんのエンコーダの出力がバックラッシュがあるように見えたので、オシロで調べてたら、なぜか回転方向が反転したときだけチャタが出ていることがわかりました。
こんな感じ。


このチャタがどんな波形なのかもう少し詳しく見てみます。スケールを1mSから10uSにしてみると・・・

なんだこれ？？？A相もB相もきれいにパルスが出ています。いずれも8パルス、トータルで40uSくらい出ています。


これはx64倍速の時ですが、速度で波形が変わるのかと思い、x16倍速で動かしてみましたが変わらないですね。波長もパルスの回数も全く同じ。




これは赤経側のエンコーダですが、では赤緯側を見てみると全く同じ。これってもしかして回転が反転するときにこういうパルスを出すというエンコーダの仕様？？？


使っているエンコーダはこれ。見られるだけのドキュメントは読んでみましたが、どこにもそんなこと書いてないです。


50uSくらい不感時間を取ってやれば解決できそうだけど、割り込みの中で50uSのdelayは入れたくない。やはりコンデンサでなまらせるのが正解かな？もうちょっと考えてみましょう。