先日の遠征で、NJPのモータがまともに回らない、というトラブルがありました。現象は

1)恒星時運転が微妙に遅くてちょっとずつズレていく
2)GoTo時の速度を100倍速まで落としても脱調する。
3)32倍速、64倍速の動作がガクガク
4)コントローラを操作しても、モータが反応しないことがある
5)エンコーダの値が拾えないことがある

といったところです。
全体のハードウェア構成はこんな感じ。操作するラズベリーパイから赤道儀に組み込んだESP32にUARTでモータの速度の指示を送ります。ESP32は赤経・赤緯の各モータのモータドライバL6470にSPIでL6470の制御コマンドを送って、L6470がモータにパルスを送ります。

エンコーダはESP32でエンコーダパルスを読み取って、ラズベリーパイからの座標問い合わせに対して座標値を返す、という流れです。


不具合対応には、まずは原因の切り分けが必要です。

ラズベリーパイは速度の指示を送っているだけなので、不具合の中の2)と3)は赤道儀側の問題っぽい。
4)と5)は、ラズベリーパイからコマンドを送れていないのかもしれないし、ESP32がコマンドを受け取っていないのかもしれない。
1)はどうもオートガイドのときに使用する、0.5倍速での動作になっているっぽい。動作を再現して挙動をよく見てみると、最初はちゃんと1倍速で動いているものの、ある時から0.5倍速になる。速度が遅れだすタイミングで、L6470のBusyランプが一瞬点灯するので、ESP32から速度変更コマンドが送られているらしいが、ESP32のラズベリーパイからのコマンド受信ログを見てみると、ESP32はラズパイからそのようなコマンドは受信していない、というなんとも不思議な状態です。

2), 3)は再現しましたが、4), 5)は再現せず。

こちらは現象を再現しようとしているところですが、最初は再現したものの、何度も再現動作をさせているうちに、現象が出なくなる、といういうとても困った状態になってしまいました(^^;


仕方がないので、赤道儀側の断線や接触不良を目視で確認しましたがそれらしいところは見当たらず、とりあえずコネクタが緩んだりしないように、テープで止める処理だけしておきました。



が、これで治るとも思えず、かといって不具合が再現できないと治すこともできないので、まずは様子見です。

うーん困った。