NJPには自作のモータドライブを付けています。しかし追尾すると、なんとなくずれていくのがずっと気になっていました。ずれていくのはなんか日周運動の計算間違っているのかなぁとか見直したけど特におかしいところも見つからず、とりあえずオートガイドすればちゃんと追いかけるのでほったらかしていました。

NJPのステッピングモータには、モータドライバにST microのL6470を使っています。L6470の制御にはESP32を使っていて、以前に作ったスペースボーイの赤緯体を使った片持ちフォークと同じ構成です。
先日RB星さんがブログでL6470のクロックってそんなに正確でないことを指摘されていて、改めてずれていく理由について合点がいった次第。DatasheetではL6470のクロックは16MHz ±3%になっていますが、実際はそれよりも大きいらしいです。


自分でも確認してみたいところですが、自分の持っているオシロはこのオモチャ。サンプリングは1Mspsなので、16MHzなんて測れません。もちょっといいの買っておけばよかったなぁ・・


ということで16MHzのクォーツで外部クロックを入れてやります。秋月に注文しておいたのが昨日ちょうど届いたところ。コロナで外出自粛要請が出ているのでおとなしく自宅で工作します。

データシートによるとOSCINとOSCOUTにクォーツをつないで、18pFのコンデンサでグランドにつなぐだけ。簡単ですね。


ドライバ基板にはストロベリー・リナックスの基板を使っています。この基板ではOSCIN/OUT端子とGND端子にピンヘッダが立てられるようになっていますが、良い点はそのレイアウトが2.54mm単位になっていること。なのでユニバーサル基板を簡単にスタックすることができます。



こちらが取り付けるNJPの赤経モータ。赤緯は精度いらないので外部クロックは入れません。


まずGNDとOSCIN/OUT端子にピンを立てます。


次にユニバーサル基板をいい大きさに切って、


部品を実装します。我ながらはんだ付け下手だなぁ・・・orz...



モータに取り付けるとこんな感じ。スッキリ収まって気持ちいい(^^)。


あとはソフトでドライバ初期化時にEXT_CLKに0, OSC_SELに101をセット。




ちゃんと動きました。果たしてこれで追尾精度良くなるでしょうか。実戦で使えるのはいつになるのやら。